Der Mangelbegriff ist weit gefasst und stark gegliedert. Während das Gesetz früher auf das Vorliegen von Fehlen „zugesicherter Eigenschaften“ abstellte, wurde mit dem zum 1. Januar 2002 in Kraft getretenen Schuldrechtsmodernisierungsgesetz der Begriff des Sachmangels neu definiert und stark erweitert. Die Haftung für Sach- und Rechtsmängel wurde im Hinblick auf die Rechtsfolgen grundsätzlich gleichgestellt. Dies diente der Umsetzung verschiedener Richtlinien der Europäischen Union zur Harmonisierung der rechtlichen Verhältnisse in den Mitgliedstaaten. Der in Deutschland heute geltende Mangelbegriff ist somit weitgehend an den der übrigen EU-Staaten angepasst.
In der Rechtswissenschaft unterscheidet man grundsätzlich zwei Arten von Mängeln: den Sachmangel (§ 434 BGB) und den Rechtsmangel (§ 435 BGB). Die Grenze zwischen beiden ist jedoch nicht immer klar, was auch nicht nötig ist, da das Gesetz die beiden Mangelarten grundsätzlich gleichstellt. Weiterhin wird zwischen offenen und versteckten Mängeln unterschieden, was jedoch gewährleistungsrechtlich lediglich bei der rechtzeitigen Geltendmachung der Mängelansprüche eine Rolle spielt. Der Sachmangel stellt anders als früher nicht zwingend auf das Fehlen zugesicherter Eigenschaften, sondern auf die subjektive Beschaffenheit ab. Dabei kommt es vorrangig darauf an, was zwischen den beiden Vertragspartnern vereinbart wurde.
Sehr häufig kommt es zu Streitigkeiten, wenn im Vertrag nichts schriftlich vereinbart wurde und strittig ist, welche Beschaffenheit geschuldet wird (z.B. Oberflächenqualität des Innenputzes). Nicht selten ist es dann die Aufgabe des Sachverständigen den Juristen Hilfestellung zu geben, welche Bauleistungen dem Auftraggeber eigentlich geschuldet werden.